Проблема заключается в том, что при вставке изображения по URL — адресу используя обыкновенный тег <img>, если картинка находится на том же домене, откуда происходит запрос, то библиотека TCPDF выдаёт ошибку: TCPDF ERROR: [Image] Unable to get image.

Как выяснилось, исправляется эта проблема установкой таких настроек в  php.ini:

allow_url_fopen = On;
allow_url_include = On;

Но это еще не все. Еще причиной ошибки может стать недоступная для TCPDF директория, в которую библиотека пытается кешировать изображения при загрузке.

Для решения этой проблемы можно просто в config-файле TCPDF изменить константу K_PATH_CACHE так, чтобы она содержала путь к доступной для записи директории. Возможно, придется поправить еще некоторые настройки путей.

Ну и конечно, для работы TCPDF с изображениями с других источников должна быть установлена библиотека cURL.